内窥镜的起源得话，能够追溯到古希腊及古罗马时期。假如说发展趋势便要从硬管原形谈起，最开始内窥镜的发生多用以诊疗确诊和医治。

在其中初期的内窥镜被用以十二指肠、尿道口等位置的查验，其硬质的管路给患者产生巨大的痛楚，且对医疗人员实际操作技术标准高，略微不小心非常容易导致破孔。

当代内窥镜的原型被觉得是在1806年由意大利人Bozzini创造发明的一种"光梯"。1932年，柔性医疗内窥镜被发明出；1957年，应用光导和外界冷光灯照明灯具而且能够开展拍摄的化学纤维内窥镜；1983年引进了正电荷藕合元器件而促使光信号灯不亮能够转换成电子信号开展呈现和存储，电子器件内窥镜也应时而生。

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